木牛流马 · Wooden Ox
这是一台解释“四足怎样轮流着地”的连杆示意模型，不是历史复原图。打开行走后看对角足同相迈步：左前与右后一组，右前与左后一组。
停放 · 四足着地
机身保持水平，侧连杆停在中位。
机身保持水平，侧连杆停在中位。
行走控制
速度只改变步频与地面流速，不改变步幅；这样更容易看清相位关系。
部件标注
部件标注
- 牛头与挽具
- 货箱与车架
- 髋部曲柄盘
- 侧连杆
- 大腿、小腿与足
- 对角步态相位点
一步怎样发生
- 曲柄盘转动，把圆周运动送进侧连杆。
- 连杆推拉髋部与小腿，让足先抬起、再向前摆。
- 对角两足支撑，另外两足摆动，机身只做小幅起伏。
- 足落回地面后，支撑组交换。